西暦2018年、突如日本に出現した謎の物体「ヘテロダイン」。ヘテロダインに対しては軍による総攻撃も意味を成さず、最終的にOE兵器の使用という惨事をもたらして、事件は終結した。

それを撃退するために国連安全保障軍（安保軍）が建造したスーパーロボット「ダイ・ガード」は、事件後に制定された「界震災害関連法」に基づき、安保軍の対ヘテロダイン部隊が民営化され同軍が筆頭株主であり対ヘテロダイン対策を主目的とする民間の警備会社「21世紀警備保障」に移管されたが、その後12年間ヘテロダインが現れなかったことから「無用の長物」と化し、ダイ・ガードの維持管理も企画開発部の「広報2課」が広報活動の一環として行っていた。

西暦2030年のとある秋の日、熱海に突如としてヘテロダインが出現。現場に居合わせたダイ・ガードのパイロットにして21世紀警備保障の社員である赤木は、避難命令を無視してダイ・ガードを動かし、災害支援に出動する。